Rundāles pils bijusi ordeņa vasaļa pils (nejaukt ar blakus esošo Rundāles pili!) .  

Rundāles pils 1467. g.Livonijas piļu sarakstā vēl neparādās, bet 1555. g. piļu sarakstā ir.Tādēļ tiek pieņemts pieņēmums, ka tā varētu būt celta Oto fon Grothusa valdīšanas laikā, kurš Rundāles muižu nopirks 1505. g. no J.Pletenberga.

Grothusa dzimtai pils piederējusi līdz pat 17. gs. beigām,kad, lielo parādu dēļ, 1681. g. Grothusiem nācās pili pārdot. Īpašnieku maiņas dēļ, pils pamazām nonāca bēdīgā stāvokli.

1721. g. muižas inventārijā ir minēts, ka pils zālē ir ierīkota klēts, ir saglabājušies tikai trīs skapji, septiņas gultas un 23 krēsli.

1735. g. Rundāles muižu nopirka Kurzemes hercogs Ernsts Johans Bīrons, un vecā muižas pils tika nojaukta.

Vienīgo priekšstatu par veco ordeņa pili sniedz 1735.-1736. g. F. B. Rastrelli izgatavotais jaunās pils plāns, kurā ir attēlota arī vecā pils. Veicot Rundāles pils restaurāciju, tika atrastas dažas vecās celtnes būvdetaļas un 17. gs.vidus - akmenī kaltie Rundāles muižas īpašnieka Hildenberga fon Grothusa un viņa sievas, dzimušas fon Bēras, ģerboņi.